Построение схемы и расчет измерительных характеристик

Задание

Получить передаточную функцию разомкнутой системы W(S) по заданной структурной схеме. Записать передаточные функции замкнутой системы:
- по задающему воздействию;
- по ошибке;
по возмущающему воздействию.
Используя критерий Рауса-Гурвица оценить устойчивость системы для заданных параметров.
Исходя из требований к точности системы при отработке входного воздействия, определить желаемое значение коэффициента передачи разомкнутой системы Кж. По логарифмическим характеристикам разомкнутой системы исследовать устойчивость при К= Кж.
Построить желаемую ЛАЧХ, удовлетворяющую требованиям качества переходного процесса в соответствии с заданным М.