Позиции и позиционные обозначения приборов

Министерство образования  и науки РК

МЕЖДУНАРОДНАЯ ОБРАЗОВАТЕЛЬНАЯ  КОРПОРАЦИЯ

 

Дисциплина:

«Автоматика и автоматизация» 

 

 

Курсовая работа

На тему:

«Позиции и позиционные  обозначения приборов »

 

Выполнил: ст.гр.ПСМИК-09

Жилкайдаров Баглан

                Проверила:  асс.проф

Иманбекова Б.Т

 

 

 

 

 

Алматы 2012г

 

 

Содержание

 

1. Дополнительные обозначения, применяемые для построения преобразователей сигналов и вычислительных устройств

 

2. Примеры выполнения условных обозначений средств автоматизации

 

 

3. Линии связи между приборами и средствами автоматизации

 

4. Позиционные обозначение приборов, средств автоматизации и электроаппаратуры в функциональных схемах автоматизации

 

 

5. Графическое оформление функциональных схем автоматизации 
   

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1.Дополнительные буквенные обозначения, отражающие функциональные признаки приборов    Таблица П.1.3    Наименование	Обозначение
Первичное преобразование (чувствительный элемент)     Промежуточное преобразование (дистанционная передача)     Станция управления    Преобразование вычислительной функции	Е              Т             К           У

 
Рекомендуемые условные обозначения  
 
Е - применяется для обозначения чувствительных элементов, 
 
т.е. устройств, выполняющих первичное преобразование.

 

Примеры: термопары, термометры сопротивления, датчики пирометров, сужающие устройства, датчики индукционных расходомеров, 
 
Т - обозначает промежуточное преобразование -дистанционную передачу сигнала. Т рекомендуют применять для обозначения приборов с дистанционной передачей показаний. Например: бесшкальных манометров, дифманометров, манометрического термометра с дистанционной передачей и т.п.; 
 
К - применяется для обозначения приборов, имеющих станцию управления, т.е. переключатель для выбора вида управления (автоматическое, ручное) и устройство для дистанционного управления. 
 
Y - рекомендуется для построения обозначений преобразователей и сигналов вычислительных устройств. 
 
Порядок построения условных обозначений с применением дополнительных устройств следующий: на первом месте ставится буква, обозначающая измеряемую величину, на втором - одна из дополннтельных букв: Е, Т , К или У. 
 
 
Например: первичные измерительные преобразователя температуры (термопары, термометры сопротивления в др.) обозначаются ТЕ , первичные измерительные преобразователи расхода (сужающие устройства, датчики индукционных расходомеров и др.) — ЕЕ, бесшкальные манометры с дистанционной передачей показаний — РТ, бесшкальные расходомеры о дистанционной передачей - FT и т.д.

 
2.Дополнительные обозначения, применяемые для построения преобразователей сигналов и вычислительных устройств 
 
 
Таблица П.1.4

Обозначение	Наименования
Е                              электрический
Р	пневматический
G	гидравлический
	2. Виды форм сигнала:
A	аналоговый
D	дискретный
	3. Операции, выполняемые  вычислительным устройством
	суммирование
x	перемножение значения двух и более  сигналов
:	деление значений сигналов одно на другое
fn	возведение значения сигнала f в степень п
K	умножение значения на постоянный коэффициент
	извлечение из значения сигнала  корня степени n.
lg		логарифмирование
dx/dt		дифференцирование
		интегрирование
x(-1)		изменение знака сигнала
max		ограничение верхнего значения сигнала
min		ограничение нижнего значения сигнала
4. Связь с вычислительным комплексом:
Bi		передача сигнала на ЭВМ
B0		вывод информации с ЭВМ

 
При построении условных обозначений  преобразователей сигналов и вычислительных устройств расшифровка преобразования или операции, выполняемой вычислительным устройством, наносится справа от графического обозначения прибора. 
 
Примеры; 
 
- электропневматцческий преобразователь температуры (независимо от вида электрического сигнала) ; 
 
- преобразователь аналогового сигнала в дискретный ; 
 
-вычислительное устройство для извлечения квадратного корня. 
 
В обоснованных случаях во избежание неправильного понимания схемы допускается вместо условных обозначений приводить полное наименование преобразуемых сигналов. 
 
При построении обозначений комплектов средств автоматизации первая буква в обозначении каждого прибора, входящего в комплект, является наименованием измеряемой величины. Например, в , комплекте для измерения и регулирования температуры: 
 
 
-первичный измерительный преобразователь , 
 
 - вторичный регистрирующий прибор ; 
 
- регулирующий блок.  
 
Все устройства, выполненные в виде отдельных блоков и предназначенные для ручных операций, должны иметь на первом месте в обозначении бувву Ннезависимо от того, в состав какого измерительного комплекта они входят:  
 
HS - переключатели электрических цепей измерения (управления), переключателя газовых (воздушных) линий ; 
 
НС - байпасные панели дистанционного управления ; 
 
Н -кнопки (ключи) для дистанционного управления, задатчики. 
 
Примеры: 
 
-комплект для измерения температуры регистрирующий, регулирующий, снабженный станцией управления, установленный на щите (например, прибор и регулятор системы "Старт"); 
 
- байпасная панель дистанционного управления, установленная на щите ; 
 
- переключатель электрических цепей измерения (управления), переключатель для газовых (воздушных) линий, установленный на щите ; 
 
--прибор для измерения перепада давления показывающий, установленный по месту (дифманометр) ; 
 
- регулятор давления прямого действия "до себя"; 
 
-прибор для регистрации соотношения расходов, установленный на щите.  
 
 
3. Примеры выполнения условных обозначений средств автоматизации 
 
Условные обозначения средств автоматизации -по ОСТ 36-27-77 
 
-Первичный измерительный преобразователь (чувствительный элемент) для измерения температуры, установленный по месту. Например: термометр термоэлектрический преобразователь (термопара), термометр сопротивления, термобаллон манометрического термометра, датчик пирометра. 
 
-Прибор для измерения температуры показывающий, установленный по месту. Например; термометр ртутный, термометр манометрический и т.п. 
 
-Прибор для измерения температуры показывающий, уcтановленный на щите. 
 
Например: милливольтметр, логометр, потенциометр  
 
-Прибор для измерения температуры бесшкальный, с дистанционной передачей показаний, установленный по месту. Например: термометр манометрический (или любой другой датчик температуры), бесшкальный с пневмо- или электропередачей 
 
-Прибор для измерения температуры одноточечный, регистрирующий, установленный на щите. Например: самопишущий милливольтметр, логометр, потенциометр, мост автоматический и т.п.  
 
-Прибор для измерения температуры с автоматическим обегающим устройством, регистрирующий, установленный на щите. Например: многоточечный самопишущий потенциометр, мост автоматический и т.п. 
 
-Прибор для измерения температуры регистрирующий, регулирующий, установленный на щите. Например: любой самопишущий регулятор температуры (термометр манометрический,милливольтметр, логометр, потенциометр, мост автоматический и т.п.)  
 
-Регулятор температуры бесшкальный, установленный по месту. Например: дилатометрический регулятор температуры 
 
-Прибор для измерения температуры бесшкальный с контактным устройством, установленный по месту. Например: реле температуры. 
 
Прибор измерения давления (разрежения) показывающий, уетановленный по месту. 
 
Например: любой показывающий манометр, тягомер, напоромер, вакуумметр и т.п. 
 
-Прибор для измерения перепада давления показывающий, установленный по месту. 
 
Например: дифманометр показывающий 
 
-Прибор для измерения давления (разрежения) бесшкальный с дистанционной передачей показаний, установленный по месту. Например: манометр бесшкальный с пневмо- или электропередачей 
 
-Прибор для измерения давления (разрежения) регистрирующий, установленный на щите. Например: самопишущий манометр или любой вторичный прибор для регистрации давления 
 
-Прибор для измерения давления о контактным устройством, установленный по месту. Например: реле давления. 
 
-Прибор для измерения давления (разрежения) показывающий, с контактным устройством, установленный по месту. Например: электроконтактный манометр, вакуумметр и т.п. 
 
-Первичный измерительный преобразователь (чувствительный элемент) для измерения расхода, установленный по месту. Например: диафрагма, сопло, сопло Вентури, датчик индукционного расходомера и т.п. 
 
-Прибор для измерения расхода бесшкальный, с дистанционной передачей показаний, установленный по месту . Например: дифманометр (ротаметр) бесшкальный с пневмо- или электропередачей . 
 
-Прибор для измерения соотношения расходов регистрирующий, установленной на щите. Например: любой вторичный прибор для регистрации соотношения расходов 
 
-Прибор для измерения расхода показывающий, установленный по месту. Например: расходомер (ротаметр) показывающий 
 
-Прибор для измерения расхода интегрирующий, установленный по месту. 
 
Например: любой бесшкальный счетчик-расходомер с интегратором 
 
-Прибор для измерения расхода показывающий, интегрирующий, установленный по месту. Например: показывающий дифманометр с интегратором 
 
-Прибор для измерения расхода интегрирующий, с устройством для выдачи сигнала после прохождения заданного количества вещества, установленный по месту. Например: счетчик-дозатор 
 
-Первичный измерительный преобразователь (чувствительный элемент) для измерения уровня, установленный по месту. Например: датчик уровня электрический емкостный. 
 
-Прибор для измерения уровня показывающий, установленный по месту. Например: манометр (дафманометр), используемый для измерения уровня. 
 
-Прибор для измерения уровня с контактным устройством, установленный по месту. Например: реле уровня.  
 
-Прибор для измерения уровня бесшкальный, с дистанционной передачей показаний, установленный по месту. Например: уровнемер бесшкальный с пневмо- или электропередачей 
 
-Прибор для измерения уровня бесшкальный, регулирующий, с контактным устройством, установленный по месту. Например: электрический регулятор-сигнализатор уровня. Буква Н в данном примере означает блокировку по верхнему уровню  
 
-Прибор для измерения уровня показывающий, с контактним устройством, установленный на щите. Например: вторичный доказывающий прибор и сигнальным устройством. Буквы Н и L означают сигнализацию верхнего и нижнего уровней 
 
-Прибор для измерения плотности раствора бесшкальный, с дистанционной передачей показаний, установлений по месту. Например: датчик плотнометра с пневмо- или электропередачей. 
 
-Прибор для управления процессом по временной программе, установленный на щите. Например: командный электропневматичеокий прибор (КЭП), многоцепное реле времени 
 
-Прибор для измерения влажности регистрирующий, установленный на щите. Например: вторичшй прибор влагомера. 
 
-Первичный измерительный преобразователь (чувствительный элемент) для измерения качества продукта, установленный до месту. Например; датчик рН-метра. 
 
-Прибор для измерения качества продукта показывающий, установленный по месту. Например: газоанализатор показывающий для контроля содержания кислорода в дымовых газах. 
 
-Прибор для измерения качества продукта регистрирующий регулирующий, установленный на щите. Например: вторичный самопишущий прибор регулятора концентрации серной кислоты в растворе. 
 
-Прибор для измерения вязкости раствора показывающий, установленный по месту. Например: вискозиметр показывающий. 
 
-Прибор для измерения массы продукта показывающий, с контактным устройством, установленный по месту. Например: устройство алектронно-тензометричеокое сигнализирующее. 
 
-Преобразователь сигнала, установленный на щите. Входной и выходной сигналы электрические. Например: преобразователь измерительный, служащий для преобразования ЭДС термопары в сигнал постоянного тока. 
 
-Преобразователь сигнала, установленный во месту. Входной сигнал пневматический, выходной - электрический. 
 
-Вычислительное устройство, выполняющее функцию умножения. Например: множитель на постоянный коэффициент К. 
 
-Пусковая аппаратура для управления электродвигателем (включение, выключение насоса, открытие, закрытие задвижки и т.д.).Например: магнитный пускатель, контактор и т.п. Применение резервной буквы N должно быть оговорено на поле схемы 
 
-Аппаратура, для ручного дистанционного управлевия (включение, выключение двигателя, открытие, закрытие запорного органа, изменение задания регулятору), установленная на щите. Например: кнопка, ключ управления, задатчик. 
 
-Аппаратура для ручного дистанционного управления, снабженная устройством для сигнализации, установленная на щите. Например: кнопка со встроенной лампочкой, ключ управления с подсветкой и т.п.

 
4. Линии связи между приборами и средствами автоматизации 
 
Линии связи должны выполняться тонкими линиями (0,2...0,3 мм) по кратчайшему расстоянию с минимальным количеством пересечений. Подвод линии связи к прибору может быть выполнен в любой точке. При необходимости на линии связи указывается стрелка. Для сложных объектов о большим количеством применяемых приборов можно линии связи разрывать. При этом в месте обрыва ставят цифру для нумерации: 
 
 
 
На линиях связи можно указывать предельные рабочие (максимальные и минимальные) значения регулируемых величин. Эти величины указывают в единицах шкалы выбираемого прибора или в единицах СИ. Не рекомендуется на линиях связи ставить надписи "регулирование", "управление" и т.п. 
 
5. Позиционные обозначение приборов, средств автоматизации и электроаппаратуры в функциональных схемах автоматизации. 
 
На стадии технического проекта всем приборам, средствам автоматизации и электроаппаратуре на ФСА присваивают позиции арабскими цифрами в соответствии с нумерацией ведомости (перечня). 
 
На стадии "рабочий проект" позиции приборов и средств автоматизации состоят из двух частей: цифрового обозначения комплекта и буквенных индексов - строчных букв русского алфавита, присваиваемых отдельным элементам, входящим в комплект (функциональную группу). Комплектом (функциональной группой) называется совокупность отдельных функционально связанных элементов,выполняющих определенную задачу (регулирование расхода, измерение и сигнализация уровня и т.д.). 
 
Отдельным приборам, не входящим в комплект (манометрам, показывающим термометрам и т.п.), присваиваются позиции, состоящие только из одного номера. 
 
Буквенные обозначения присваиваются каждому элементу комплекта в зависимости от последовательности прохождения сигналов (от устройства получения информации к устройствам воздействия на управляемый процесс). 
 
Если имеем многоконтурную схему, то все элементы схемы, выполняющие дополнительные функции, необходимо отнести к той фуикциональной группе, на которую они оказывают воздействие. Например: при регулировании соотношения двух потоков регулятор соотношения вносится в состав той функциональной группы, на которую оказывается ведущее воздействие по независимому параметру. 
 
Одинаковым комплектам или однотипным элементам одного комплекта рекомендуется присваивать одинаковые позиции независимо от места их установки. 
 
Позиции приборов при использовании ОСТ 36-27-77 проставляют в нижней части окружности. Если позиция не помещается в \окружности, то её можно вынести за пределы окружности. 
 
6. Графическое оформление функциональных схем автоматизации 
 
Форматы выбираются обычно в соответствии с ГОСТ 2.301-68 и РМ 4-69-78. 
 
Основную надпись и дополнитедьные графы к ней, их заполнение (обозначение, наименование схемы и пр.) выполняют по руководящему материалу РМ 4-171-77. 
 
Для ФСА., выполняемых в проектах нестартизированного оборудования по стандартам ЕСКД, заполнение основной надписи и наименование схемы выполняются в ГОСТ 2.104-68 и ГОСТ 2.701-76. 
 
Над основной надписью по ее ширине сверху вниз располагают таблицу не предусмотренных стандартами условных обозначений. Таблицу рекомендуется заполнять в таком порядке: 
 
а) условные обозначения трубопроводов; 
 
б) условные обозначения приборов и средств автоматизации, которые не представляются возможным построить по действующим стандартам; 
 
в) сокращения, принятые для условных обозначений отдельных блоков или устройств агрегатированных комплексов, вычислительных машин, комплектов (пунктов) телемеханики и т.п. ; 
 
г) буквенные обозначения при использовании: 
 
-ГОСТ 3925-69 - заимствованные из энциклопедий, технических справочников и т.п. ; 
 
-ОСТ 36-27-77 - резервные буквы, примененные для обозначения контролируемых величин или функциональных признаков приводов. 
 
Толщину линий на схеме выбирают на основании ГОСТ 3925-69 или ОСТ 36-27-77 и ГОСТ 2.303-68. 
 
Рекомендуется использовать линии следующей толщины, мм: 
 
а) контурные (для агрегатов, установок, технологических аппаратов) - 0,2 ... 0,5; 
 
б) трубопроводов - 0,5 .. 1,5 ; 
 
в) обозначений приборов и средств автоматизации - 0,5...0,6 ; 
 
г) линий связи - 0,2...0,3 ;  
 
д) прямоугольников, изображающих щиты, пульты, агрегатированные комплексы и т.п. -0.5...1 ; 
 
е) выносок - 0,2...0,3 . 
 
При одинаковой толщине линий различного назначения их рекомендуется вычерчивать (для выделения) по толщине в противоположных (большем и меньшем) пределах. 
 
Размеры цифр и букв для позиций, позиционных обозначений и надписей выбирают на основании ГОСТ 2.304-68.  
 
Рекомендуется применять следующие размеры шрифта, мм: 
 
а) для позиций - цифры - 3,5 ; буквы (строчные) - 2,5 ; 
 
б) для позиционных обозначений - буквы и цифры - 3,5; 
 
в) для пояснительного текста и надписей – 3,5...5. Расстояние между параллельными линиями связи должно быть не менее 3 мм. 
 
В надписях и текстах не допускаются сокращения слов за исключением общепринятых, а также установленных ГОСТ 7.I2-70, приложениям к ГОСТ 2.316-68 и СН 460-74. 
 
 
 
Рис.П.1.6 Схема функциональная: а) по ГОСТ 3925-59, 
 
б)по ОСТ 36-27-77  
 
Приложение 2 
 
Расчет и выбор сужающих устройств и регулирующих клапанов 
 
Для измерения расходов газов и жидкостей (количества прошедшего по трубопроводу продукта в единипу времени) обычно применяют различные сужающие устройства - диафрагмы, нормализованные сопла и сопла Вентури. Применение этих сопел обеспечивает большую точность измерения, однако оно ограничено из-за сложности изготовления. Поэтому они используются только в тех случаях, когда из-за требуемой точности измерения расхода применение диафрагмы невозможно. 
 
Выбор сужающего устройства выполняется исходя из свойств измеряемой среды (агрессивность, наличие взвешенных частиц, вызывающих повышенный износ сужающего устройства), чисел Рейнольдса для максимального и минимального расходов, допустимой потери давления в сужающем устройстве. 
 
При выборе типа сужающего устройства учитываются следующие ограничения: 
 
а) диафрагмы применяются для трубопроводов диаметром не менее 50 мм при условии 0,05 0,7 (m- модуль сужающего устройства) для незагрязненной среды; 
 
б) нормализованные сопла применяются для трубопроводов диаметром 50 мм при условии 0,05 0,65 для агрессивных и загрязненных сред;  
 
в) сопла Вентури применяются для трубопроводов Д 50 мм при 0,05  0,6 когда необходима минимальная потеря давления в сужающем устройстве. 
 
При диаметре трубопровода менее 50 мм и малых расходах продуктов используются расходомеры постоянного перепада (ротаметры) и счетчики. 
 
Расчет сужающих устройств выполняется на основании исходных данных, характеризующих измеряемый поток: максимального и минимального расходов, давления, температуры, плотности и вязкости измеряемого вещества, относительной влажности (для газа), внутреннего диаметра трубопровода, допустимой потери давления в сужающем устройстве при максимальном расходе, длины прямых участков трубопровода до и после сужающего устройства. 
 
Для определения числа Рейнольдса (Re), характеризующего степень турбулентности потока, используются различные расчетные соотношения в зависимости от размерности физических величин, через которые вычисляется число Re. Так, если задан объемный расход Q₀ [м³/ч], внутренний диаметр трубопровода Д [мм] и кинематическая вязкость   
 
 
 
Основные расчетные формулы для определения диаметра отверстия сужащих устройств приведены в [22, с. 440-443] . 
 
Так, например, для измерения расхода жидкости Q₀ [м³/ч] диафрагмой с внутренним диаметром d в комплексе c мембранным дифманометром используются следующие расчетные соотношения: 
 
 
 
где   - коэффициент расхода, зависящий от геометрической формы модуля сужающего устройства m и числа Рейнольдса R_e измеряемого потока;   - номинальный перепад давления дифманометра [кгс/м²]; 
 
- плотность измеряемой среды в рабочих условиях. 
 
Методика расчета сужающих устройств достаточно подробно изложена в [7, с. I25-I43; 45, с. 435-466 ], где показаны графики и номограммы для определенияm=f(R_e),  =f(m ), приведены различные поправочные коэффициенты и примеры расчетов всех видов сужающих устройств для различных измеряемых сред. 
 
 
^ Регулирующие органы (клапаны и заслонки) предназначены для поддержания заданного значения расходов различных сред (жидкостей, пара, газов). Для регулирования расходов твердых сред используются различного типа шиберы, вибропитатели и др. 
 
Регулирующие клапаны подразделяются на одно- и двухседельные, шланговые клапаны средних расходов, односедельные клапаны малых расходов. Для регулирования больших расходов пара и газов используются поворотные заслонки. 
 
Двухседельные клапаны применяют для регулирования жидкостей, паров и газов при относительно больших перепадах давлений в клапане. Вследствие того, что перепад давлений протекающего вещества в равной мере воздействует на верхнюю и нижнюю части затворного устройства клапана, возникающие усилия на штоке клапана уравновешиваются, что обеспечивает разгрузку клапана от одностороннего воздействия статического давления, что характерно для односедельн ых клапанов. Шланговые регулирующие клапаны применяют для регулирования расходов пульпы и веществ, содержащих твердые примеси, так как прямолинейность потока и отсутствие мертвых полостей предохраняет клапан этого типа от оседания в нем твердых частиц. 
 
В задачу расчета регулирующих органов входит определение их пропускной способности, выбор диаметра условного прохода и определение пропускной характеристики, выражающей зависимость относительной пропускной способности от относительного хода штока регулирующего органа. 
 
Методы расчета регулирующих органов в соответствии с ГОCT I6443-70 базируются на определении коэффициента пропускной способности  регулирующего органа, физический смысл которого может быть выяснен из зависимости расхода протекающей жидкости или газа G от перепада давления  р в регулирующем органе; 
 
(П.2.1) 
 
(П.2.2) 
 
где G - расход жидкости, кг/ч; Q - расход жидкости, м³/ч;  -удельный вес жидкости, г/см³. 
 
Коэффициент К_v численно равен расходу несжимаемой жидкости  = I гс/см³ при   = 1 кг/см³. Значения условной пропускной способности К_vрегулирующих клапанов и заслонок в зависимости от их типов и диаметров условных проходов D_y , а также максимально допустимые перепады давлений в регулирующих клапанах и заслонках приведены в [45, с. 470-472, табл. ХП-2 и ХП-3]. 
 
Методика расчета регулирующих клапанов и заслонок [45, 0.467-491] предполагает определение К_vmax расчетного перепада давления в регулирующем проведение расчетов регулирухщих органов на кавитацию и вскипание. В [45, с. 486-491] приведены примеры расчета регулирующих органов для регулирования расходов воды, органе  р, учет вязкости жидкости на пропускную способность регулирующего органа, вязкой жидкости, водяного пара и пароводяной смеси. 
 
Программой курсового проекта предусматривается разработка алгоритмов и программ расчета регулирующих органов для различных сред и выполнение вручную контрольных примеров расчета. 
 
 

Список литературы 
 
1. Общеотраслевые руководящие методические материалы по созданию АСУТП. - М.: Финансы и статистика, 1982. - 86 с. 
 
2. Бояринов А.И., Кафаров В.В. Методы оптимизации в химической технологии. - М.: Химия, 1975. - 576 с.  
 
3. Кафаров В.В. Методы кибернетики в химии и химической технологии. Учебник для вузов- М.: Химия, 1985. - 448 с. 
 
4. Ордынцев В.М. Математическое описание объектов автоматизации, 
 
- М.: Машиностроение, 1965. - 360 с. 
 
5. Скурихин В.И., Савустьяненко Э.И., Мекинян Ю.Г. Управление производственными процессами с непрерывным характером производства: Учеб. пособ. - К.: КПИ, 1986. - 108 с. 
 
6. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. - М.: Энергия, 1973. - 440 с. 
 
7. Глинков Г.М., Маковский В.А., Лотман С.Л. Проектирование систем контроля и автоматического регулирования металлургических процессов, - М.: Металлургия, 1970. - 412с. 
 
8. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. - М.: Энергия, 1967. - 232 с. 
 
9. Стефани Е.П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. - М.: Энергия, 1972. - 376 с. 
 
10. Мекинян Ю.Г., Адарюкова Н.Н. Труды НИИАвтоматика, № 4, I960.— С. 14-21. 
 
11. Методические указания по моделированию систем автоматического управления на аналоговых вычислительных машинах, /Сост. Н.И.Голубни-чий, - К.; КПИ, 1979. - 64 с. 
 
12. Статистические методы в инженерных исследованиях. /Под ред. Г.К.Круга.-М.: Высш. шк. - 1983. - 216 с. 
 
13. Налимов В.В., Чернова Н.А. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. - М.: Наука, 1965. - 340 с. 
 
14. Емельянов С.В. Системы автоматического управления с переменной структурой. - М.: Наука, 1967. - 336 с. 
 
15. Нетушил А.В. и др. Теория автоматического управления. - М.: Высш. шк., 1983. - 432 с. 
 
16. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. - М,: Высш. шк. I960. - 287 с. 
 
17. Сборник задач и примеров по ТАУ / Под ред. А.В.Фатеева. - М.: Высш. ж. 1969. - 200 с.  
 
18. Кубрак А.И. Расчет автоматических систем регулирований