Автор работы: Пользователь скрыл имя, 19 Мая 2015 в 01:30, реферат
По мере развития машиностроения прежде всего автоматизировались наиболее сложные и трудоемкие операции, связанные с изменениями формы и размеров изделий. Загрузка и разгрузка технологического оборудования осуществлялись обычно вручную или простейшими средствами механизации. В последнее время в связи с задачами комплексной автоматизации производства и освоения новых областей деятельности человека (под водой, в опасных средах, в космосе) большое внимание уделяется автоматизации операций манипулирования — перемещения и ориентации изделий и инструмента.
Следующая группа модулей содержит передачи с гибким тянущим органом — цепью, тросом или лентой. При тех же диаметрах звездочки или барабана даже простейшая схема 66 имеет сравнительно небольшой продольный габаритный размер, немного превышающий 2S. Еще меньше габаритные размеры (схема 67) с уплотнением непосредственного гибкого тянущего органа, который в данном случае выполняется в виде обрезиненного троса. Более технологично он может быть уплотнен дополнительным поршнем (схема 68). Проста и компактна также схема 69 с двумя односторонними силовыми цилиндрами и подачей питания в полость звездочки.
При тех же размере и угле поворота звездочки с помощью цепного мультипликатора (схема 70) можно уменьшить ход и, следовательно, улучшить технологичность силового цилиндра, а схема 71 позволяет уменьшить диаметры силовых цилиндров при тех же моментах сопротивления на входе модуля. В целом нагрузочная способность цепных передач ниже, чем у зубчатых. Поэтому их применяют преимущественно только в тех случаях, когда из компоновочных соображений радиус зубчатого колеса или звездочки искусственно завышен.
Из-за низкого КПД передачи винт — гайка (схемы 72 и 73) сравнительно редко применяют в модулях вращательных степеней подвижности. Однако благодаря малым поперечным габаритным размерам такие модули удобно встраивать в направляющие поступательных степеней подвижности.
Шарнирно-рычажные передачи с силовыми цилиндрами (схема 74) или шарико-винтовой парой широко используют для поворота на небольшой угол (порядка 90°) звеньев преимущественно ангулярных манипуляторов. Количество различных компоновочно-кинематических схем модулей достаточно велико. С целью выбора наиболее подходящих из них для конкретной проектной ситуации рассмотренные схемы сгруппированы по назначению модулей и классу роботов
Вид системы координат |
Номер компон. |
Схемы компоновок |
Наиболее неблагоприятное сочетание переносных движений в цикле |
Декартова |
1 |
|
Ход каретки по монорельсу вправо — опускание руки, ход каретки по монорельсу влево — подъем руки |
2 |
|
Подъем руки — ход руки вперед — перемещение колонны вправо — ход руки назад — перемещение колонны влево — опускание руки | |
Цилиндрическая |
3 |
|
Подъем руки — ход вперед — поворот колонны вправо — ход назад — поворот колонны влево — опускание руки |
4 |
| ||
5 |
| ||
6 |
|
Ход вперед — опускание руки — поворот влево — подъем руки — поворот вправо — ход назад | |
7 |
|
Опускание руки — поворот вправо — ход каретки по монорельсу вправо — поворот влево — подъем руки — ход каретки по монорельсу влево | |
Сферическая |
8 |
|
Поворот вверх — ход вперед — поворот вправо — ход назад — поворот влево — поворот вниз |
Угловая |
9 |
|
Поворот локтя вверх — поворот плеча вверх — ход каретки вправо — поворот плеча вниз — поворот локтя вниз — ход каретки влево |
10 |
|
Поворот плеча влево — «выпрямление локтя» — поворот руки вправо — поворот плеча вправо — «сгибание jiokth» — поворот руки влево |
Информация о работе Общие вопросы проектирования манипуляторов