Станочные оборудования

Цель работы: получение практических навыков планировки, стыковки и программирования РТК.

 

1. Состав робота

 

Промышленный робот «Бриг – 10» состоит (Рис.1) из  механизма подъёма 8, установленного на основании 10  и несущего механизм поворота 7 с рукой 5.

 

          

Рис.1 . Структура промышленного робота «Бриг – 10»

 

К руке крепится кисть, состоящая из механизма поворота кисти 3, ползуна 4 и привода схвата 2. Механизм поворота кисти предназначен для ротации закрепленной в схвате детали, как правило, на 90°. Ползун предназначен для поперечного сдвига детали, например, при базировании её в патроне токарного станка. Для создания дополнительной точки позиционирования в горизонтальной плоскости используется пневмоцилиндр с выдвижным упором 6. Движения робота имеют следующее обозначение:

А – радиальное движение руки;

B –  поворот руки в горизонтальной плоскости;

С –  подъём/опускание узла руки;

D – ротация кисти;

E –  зажим/разжим схвата;

F – промежуточный упор;

G – досылка кисти.

Все исполнительные механизмы робота приводятся в движение от пневмоцилиндров или пневмодвигателей (Рис.2). Подача воздуха в них происходит через пневмораспределители 9  с электромагнитным управлением, связанные с соответствующей  системой программного управления.

                                                                            

Рис. 2. Пневматическая схема робота «Бриг – 10»

 

2. План участка РТК

 

 

Рис. 3. План участка РТК

На Рис.3: Поз.1 – начальное положение робота Бриг-10; Поз.2 – тара; Поз.4 – лоток; Поз. 6 –токарный станок

 

3. Формирование программы робота Бриг-10

 

 

 

№	Мнем. обозначение программы	Описание
1	A	Выдвижение руки в поз. 2
2	E	Захват заготовки
3	C	Подъём робота для вывода заготовки из лотка
4	-A	Втягивание руки в поз.1
5	-C	Опускание робота
6	F	Включение ограничителя поворота
7	B	Поворот робота в поз. 3
8	A	Выдвижение руки в поз. 4
9	G	Закрепление заготовки в шпинделе
10	-E	Разжим захвата заготовки
11	-A	Втягивание руки в поз. 3
12	A	Выдвижение руки в поз. 4
13	E	Захват заготовки
14	-G	Вывод заготовки из шпинделя
15	-A	Втягивание руки в поз. 3
16	-F	Выключение ограничителя поворота
17	D	Ротация схвата
18	-E	Разжим захвата заготовки (заготовка падает в тару)
19	-B	Поворот робота в поз. 5
20	-D	Обратная ротация схвата

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

№	Мнем. об прог	G	F	E	D	C	B	A	Hex
1	A	0	0	0	0	0	0	1	01
2	E	0	0	0	0	0	0	1	11
3	C	0	0	1	0	1	0	1	15
4	-A	0	0	1	0	1	0	0	14
5	-C	0	0	1	0	0	0	0	10
6	F	0	1	1	0	0	0	0	30
7	B	0	1	1	0	0	1	0	32
8	A	0	1	1	0	0	1	1	33
9	G	1	1	1	0	0	1	1	73
10	-E	1	1	0	0	0	1	1	63
11	-A	1	1	0	0	0	1	0	62
12	A	1	1	0	0	0	1	1	63
13	E	1	1	1	0	0	1	1	73
14	-G	0	1	1	0	0	1	1	33
15	-A	0	1	1	0	0	1	0	32
16	-F	0	0	1	0	0	1	0	12
17	D	0	0	1	1	0	1	0	1A
18	-E	0	0	0	1	0	1	0	0A
19	-B	0	0	1	1	0	0	0	08
20	-D	0	0	0	0	0	0	0	00

 

Разработка программы на языке Паскаль.

 

uses crt;

const

M: array [1..20] of  byte=($1,$11,$15,$14,$10,$30,$32,$33,$73,$63,$62,$63,$73,$33,$32,

                                            $12,$10,$9,$8,0);

var

i:=byte;

begin

for i:=1 to 20 do

begin

port[$301]:=M[i]; writeln(i);

delay(60000);

end

end.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Министерство образования и науки Российской Федерации

Костромской государственный технологический университет

 

 

 

 

Кафедра технологии машиностроения

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Лабораторная работа № 1:

 

 

НАЛАДКА РТК НА БАЗЕ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА «БРИГ-10»

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

                                                                                     Выполнил: студент группы 11-ТМ-2а

                                                                                                          Голубев Е.В.

 

 

                                                                                Проверил: к.т.н., доцент

                                                                                                    Романов В.В.

 

 

 

 

 

Кострома

КГТУ

2014