Приводы промышленных роботов

Наиболее  простая схема позиционирования представлена на рис. 13.

 

 

Рис. 13 –  Схема позиционирования

 

Пневмодвигатель выполнен в виде цилиндра с ложным штоком двустороннего действия. Питание  подводится в обе полости одновременно. При равенстве давлений в полостях поршень находится в покое. Магистрали 1 – 7 служат для выхода воздуха в  атмосферу. При открытии по команде  системы управления одного из выходов  давление в соответствующей полости понижается. Под действием разности сил поршень будет двигаться до тех пор, пока не перекроется выход и давления в полостях А и В не выровняются. Закрытие и открытие выхода может осуществляться механическим путем или пневмораспределителем. Механически выход закрывается самим поршнем.

Такой способ позиционирования выходного звена  применяется наиболее часто.

Другим  способом позиционирования служит применение механического тормоза, который  служит для останова выходного звена. Торможение осуществляют в два этапа, на первом – уменьшается скорость выходного звена на 5–10% от максимальной. Здесь с помощью датчиков положения определяются точки торможения, в которых дальнейшее движение выходного звена начинает замедляться. На втором этапе происходит останов выходного звена в заданной точке с помощью тормоза.

Позиционное управление в пневмоприводах ПР применяется для широкого диапозона грузоподъемности от 0,1 до 20 кг. и скоростей от 500 до 1000 мм/с.

Пневматический следящий привод

 

Применение  следящего пневмопривода позволило бы решить задачу использования контурного управления ПР. В результате этого проблема точного, а также промежуточного позиционирования выходного звена ПР оказалась бы также решена. Однако применение следящего привода в пневматических устройствах ПР на практике применяется довольно редко, что связано с рядом обстоятельств, прежде всего со свойствами рабочего тела (воздуха).

Принципиальная  схема следящего пневматического  привода представлена на рис. 14-а.

 

Рис.14 –  Принципиальная схема следящего пневмопривода:

1 – цилиндр; 2 – струйный механизм; 3 – сопла  приемника; 4 – обмотка управления.

 

Распределителем сжатого воздуха является струйный механизм 2, при отклонении которого в право и влево происходит пропорциональное изменение расхода воздуха в левую или правую полость цилиндра 1 через сопла приемника 3. На оси струйника расположен якорь электромагнитного преобразователя (на рисунке не показан). При разведении токов управления в обмотках управления наступает равновесие сил, действующих на якорь, который вместе с струйником находится в среднем положении. При наличии разности токов управления i_у равновесие сил нарушается, якорь и струйник поворачиваются на угол a, который пропорционален разности токов. Датчиком положения штока цилиндра является потенциометр обратной связи.

На рисунке рис. 14-б представлена структурная схема привода, осуществляющая управление по замкнутому циклу. Элемент сравнения U сравнивает управляющий сигнал с сигналом обратной связи и вырабатывает сигнал ошибки ε, который поступает на регулятор, состоящий из усилителя > и нелинейного элемента с зоной насыщения f и интегрирующего устройства 1/р.

f – ограничивает сигнал по величине, 1/р – повышает точность срабатывания.

Следящие  пневмоприводы относятся к дроссельным системам регулирования, т.к. изменять расход на привод за счет изменения производительности компрессора, нагнетающего воздух, неперспективно из-за сжимаемости воздуха.

Принцип действия струйного распределителя основан на двойном преобразовании энергии. Сначала в струйной трубке потенциальная энергия сжатого  воздуха преобразуется в кинетическую энергию потока струи воздуха, затем, в соплах приемника кинетическая энергия потока струи преобразуется  в потенциальную энергию сжатого  воздуха, поступающего в рабочие  полости цилиндра. Потери давления при этом составляют до 10%.

 

Гидравлический  привод

 

Область применения, достоинства  и недостатки

 

Выше  отмечалось, что область применения гидродвигателей для привода ПР достаточно высока и заключается в 30% серийно выпускаемых средних и тяжелых ПР. Погрешность позиционирования в этих приводах довольно мала и не превышает ± 0,5 мм при скорости линейного перемещения до 0,8…1200 мм/с. Гидродвигатели в ПР применяются, как правило, для переносных степеней подвижности.

Столь широкое  применение гидропривода в конструкциях ПР объясняется прежде их достоинствами, такими как:

– высокая  энергоемкость;

– быстродействие;

– малая  инерционность;

– малая  сжимаемость рабочей жидкости и  за счет этого достаточно высокая  жесткость статических нагрузочных  характеристик;

– хорошая  возможность реализации автоматического  управления и регулирования скорости исполнительных механизмов;

– надежность работы и эксплуатации.

Недостатки: Эти приводы имеют сложную конструкцию, высокую стоимость изготовления и эксплуатации, а также возможность утечек и необходимость охлаждения рабочей жидкости.

В гидроприводах  ПР применяются следующие основные типы гидродвигателей, которые иногда могут сочетаться с различными конструкциями механических передач:

– линейные гидроцилиндры с поступательным движением штока;

– поворотные гидродвигатели с ограниченным углом поворота;

– гидромоторы.

Все элементы гидро- и пневмоприводов стандартизованы и содержаться в справочной литературе.

В отличие  от пневмодвигателей, для гидродвигателей предусмотрен блок питания, который входит в состав ПР. Он содержит гидронасос, дроссели, фильтры, регуляторы давления и другие устройства (рис. 15).

Схема гидродвигателя: элементы и параметры

 

Рис. 15 –  Схема гидродвигателя

 

Гидродвигатель ПР содержит поршень 1, цилиндр двустороннего действия 2, шток 3 с рукой и захватным устройством 4. Подача и отвод масла выполняется гидрозолотником 5. В состав гидродвигателя также входят манометр 6, аккумулятор 7, дроссель 8 (регулируется скорость перемещения выходного звена – руки ПР), сливной трубопровод 9 и бак 10, а также заборный трубопровод 11, гидронасос 12, электродвигатель13, предохранительный клапан 14 и фильтр 15.

К числу  основных параметров гидродвигателя относятся: эффективные площади поршня в рабочей F₁ и сливной F₂ полостях; ход поршня S; текущая координата x; скорость V и ускорение поршня а; масса m_p руки ПР; давление масла в рабочей р₁ и сливной р₂ полостях; эффективные площади сечений трубопроводов в рабочей f₁ и сливной f₂ магистралях; диаметры поршня D и штока d; движущая сила Р_Д и сила нагрузки Р_Н.

 

Электрический привод.

 

Особенности, достоинства  и недостатки

 

В последнее  время в мировой и отечественной  практике применения ПР электрический привод находит все большее применение. Их не применяют только в роботах, предназначенных для работы во взрывоопасных средах и для работы с машинами, оснащенными гидросистемами, по соображениям унификации.

Электроприводы  новых серий ПР – это приводы с высокомоментными двигателями постоянного тока, бесколлекторными двигателями постоянного тока, силовыми шаговыми двигателями и реже асинхронными двигателями.

Особенностями электроприводов ПР являются расширенный диапазон малых моментов (всего до 0,05 Нм), повышенная максимальная частота вращения (до 15 × 10³ об/мин), уменьшенная инерция двигателей, возможность встраивания в ЭД электромагнитных тормозов и различных датчиков, а также механических и волновых передач.

Основные  достоинства применения электроприводов  в ПР следующие:

 

– компактная конструкция двигателей;

– высокое  быстродействие;

– равномерность  вращения;

– высокий  крутящий момент при максимальной скорости;

– высокая  степень надежности;

– широкий  диапазон регулирования по скорости и позиционированию, а также изменению  моментов нагрузки;

– возможность  длительной работы в заторможенном  режиме;

– высокая  точность срабатывания, которая обеспечивается применением цифровой измерительной  системы и высокоточных импульсных датчиков;

– взаимозаменяемость двигателей;

– компактная конструкция различных преобразователей;

– низкий уровень шума и вибрации и доступность  электроэнергии.

 

Недостатки  применения электроприводов в ПР следующие:

 

– ограниченное использование во взрывоопасных  средах;

– зависимость  скорости выходного звена от внешней , что приводит к необходимости создания дополнительных контуров регулирования привода;

– наличие  дополнительной кинематической цепи между  электродвигателем и рабочим  органом ПР.

 

Функциональна схема электропривода

 

Электропривод современного ПР представляет собой комплекс приводов, каждый из которых управляет отдельной степенью подвижности. Рассмотрим на примере электроприводного ПР модели HdS05/06 (фирма GdA, Германия) наиболее распространенную функциональную схему (Рис. 16).

 

 

Рис. 16 –  Функциональная схема управления электромеханического робота модели

 

Данный  ПР обладает шестью степенями подвижности, обозначенными на схеме . Все шесть электроприводов (ЭП1…ЭП6) управляются от общего центрального вычислительного устройства (ЦВчУ) системы программного управления (СПУ) ПР. Центральное вычислительное устройство выдает сигналы на цифровые регуляторы положения (ЦРП1….ЦРП6) отдельных приводов. Цифровые регуляторы положения управляют сервоприводами (СП1…СП6) в соответствии с сигналами ЦВчУ и датчиков угла (ДУ), например, кодовых датчиков угла с фотоэлектрическим преобразованием.

Одним из наиболее сложных и ответственных  элементов в электроприводном ПР является сервопривод (СП).

Функциональная  схема сервопривода ПР приведена на рис. 17.

 

 

Рис. 17 –  Функциональная схема сервопривода ПР.

 

Данная  схема представляет собой аналогово-цифровую систему автоматического управления, в которой сочетаются преимущества комбинированной аналоговой системы, работающей по принципу трехконтурной  системы подчиненного регулирования, с достоинствами цифровой системы (высокая точность и удобство программирования).

Первый  контур образован двигателем (М) с  преобразователем (ПР) и регулятором тока (РТ). Во второй контур входят датчик скорости (ДС) и регулятор скорости (РС). В состав третьего контура дополнительно входят датчик угла (ДУ) и цифровой регулятор положения (ЦРП).

В качестве регуляторов скорости и тока в  ПР чаще всего используются аналоговые, а в последнее время – и цифровые, операционные усилители с помощью которых легко реализуется практически любой требуемый закон управления. Датчик скорости также может быть как аналоговым, так и цифровым.

В ряде случаев  применение датчика скорости не требуется, т.к. сигнал об изменении скорости может  быть вычислен в цифровом регуляторе положения (ЦРП) путем дифференцирования  сигнала с датчика угла (ДУ)

Таким образом  анализ функциональных схем, приведенных  на рис.16 и рис. 17, показывает, что  независимо от конкретной схемы электропривод  ПР состоит из следующих элементов:

– исполнительного  элемента (двигателя);

– преобразователя;

– регуляторов  тока, скорости и угла;

– и датчиков обратной связи по току, скорости и  углу.

Современные тенденции развития робототехники  таковы, что позволяют выпускать  сервоприводы, которые конструктивно  объединяют двигатель, преобразователь, датчики и регуляторы скорости и  тока.