Исследование цифрового устройства управления двигателем

 

2.3 Программирование сервопривода ASDA-B

 

Сервопривод серии ASDA-B имеет 5 групп параметров, объединенных по функциональному признаку.

Группа 0: Параметры мониторинга 

Группа 1: Основные параметры 

Группа 2: Расширенные параметры 

Группа 3: Параметры коммуникации (

Группа 4: Параметры диагностики (

А также отдельная группа для конфигурирования пульта:

Группа 8: Параметры цифрового  пульта

Аббревиатура обозначения  режимов управления:

Р – режим управления положением

S – режим управления  скоростью

T – режим управления  моментом

Дополнительные символы (устанавливаются рядом с номером  параметра) [7]

(*) – Параметр только для чтения, такой как Р0-00, Р0-01, Р4-00.

(▲) – Параметр не может быть изменен при наличии сигнала SON.

(●) – Значение измененного параметра вступит в силу после перезапуска привода

(отключить и затем  включить питание сервопривода), например, для параметра Р1-01.

(■) – Значение параметра не сохраняется при отключении питания сервопривода.

 

3.Разработаная система.

3.1.Блок-схема системы.

В ходе работы было разработано  программное обеспечение для  микроконтроллера серии DVP “Delta electronics”, с помощью которого осуществляется управление сервоприводом ASDA-B в устройстве изучения свойств поверхности. Основная блок схема разработанной системы выглядит следующим образом (рисунок 3.1) [8]:

Рисунок 3.1.

Программа записывается в  микроконтроллер, который  контролирует работу сервопривода.

Сервопривод состоит из двух частей: сервоусилителя и серводвигателя. Серводвигатель принимает сигналы, поступающие из  сервоусилителя, и имеет обратную связь в виде энкодера [9].

3.2. Основные элементы  программной части.

Программа представляет собой  последовательность блоков, каждый из которых отвечает за определенную операцию.

Рассмотрим основные из них.

1.Рисунок 3.2.

Рисунок 3.2.

Данный блок запускает  начало программы. В нем устанавливается  таймер задержки перед записью. После  запуска таймера включается запись сервопривода.

2.Рисунок 3.3.

Рисунок 3.3.

 Блок, осуществляющий запись в сервопривод. Так как режим работы сервопривода смешанный (положение, скорость), то в него записываются соответствующие константы, отвечающие за положение и скорость.

3.Рисунок 3.4.

 

 

Рисунок 3.4.

Данный блок проверяет  наличие ошибок, и здесь же происходит их сброс. После этого происходит перезапуск сервопривода и включается повторная запись.

4.Рисунок 3.5.

 

 

Рисунок 3.5.

В данном блоке происходит сравнение записанных данных с определенными  параметрами, в зависимости от результата выбираются определенные дальнейшие действия: либо требование передачи данных, либо принудительное завершение записи и  указание, что произошел сбой.

5.Рисунок 3.6.

Рисунок 3.6.

При возникновении ошибки во время записи, она устраняется  и происходит повторная запись.

6.Рисунок 3.7.

Рисунок 3.7.

Заключительный этап –  это создание таймера, который устанавливает  время сброса всех параметров [2].

3.3. Блок-схема устройства  изучения свойств поверхности. Представлена на рисунке 3.8.

Рисунок 3.8.

На координатном манипуляторе на каждой их осей расположены серводвигатели, которые управляются сервоусилителями. Работу сервоприводов контролирует микроконтроллер, которые передает координатное положение осей на компьютер, который, в свою очередь, связывает  координаты положения каретки со значениями, полученными с лазерного  датчика. Данную систему можно дополнить панелью управления [9].

 

Заключение.

 В ходе работы было разработано программное обеспечение для микроконтроллера серии DVP “Delta electronics”, с помощью которого осуществляется управление сервоприводом ASDA-B в устройстве изучения свойств поверхности. Точность эксперимента достигла порядка сотых долей миллиметра. Данная система имеет достаточно широкое применение в науке и технике. Используя ее, можно изучать свойства различных поверхностей.

Выводы.

В ходе работы была достигнута основная цель и выполнены следующие  задачи:

1)изучены аппаратные средства  управления на базе ПЛК серии  DVP.

2)изучен сервопривод на  базе СП ASD-B2.

3)изучена среда программирования  ПЛК серии DVP WPLSoft.

4)разработано программное  обеспечение для микроконтроллера  и сервопривода