Система привода робота

В техническом задании на этот проект, предлагается разработать автономный робот, который мог бы проходить через неизвестный лабиринт. Робот должен двигаться через лабиринт, находя стенки лабиринта с помощью инфракрасных (ИК) локаторов (пар излучатель-приемник), и принимая решения, продвигаться вперед или назад, чтобы продолжить путь через лабиринт. При своем движении робот должен также избегать «мин» (магнитов), скрытых в полу лабиринта. Робот обнаруживает «мины" с помощью датчика Холла. Если робот обнаруживает «мину», то он останавливается, дает задний ход и объезжает ее.

Введение........................................................................................3
1.Описание проекта......................................................................4
2.Теоритические основы проекта................................................5
2.1. Подсистемы 68HC12, используемые в проекте................5
2.2. Компоненты системы..........................................................6
2.2.1. Пара ИК излучатель-приемник....................................6
2.2.2. Датчики Холла...............................................................7
3.Конструкция робота..................................................................9
4.Структура программы и блок-схема алгоритмов.................11
Заключение..................................................................................12
Программный код..........................................................................13